Mini Sumo Robot

0
1315

Sumo robotlar, robotikle hobi olarak ilgilenenlerin Japon sumo güreşlerinden esinlenerek aynı güreşi robotlara yaptırmak istemeleriyle ortaya çıkmıştır.

Sumo robotlar otonom hareket yeteneğine sahip, elektronik devreler içeren, birbirleriyle mücadele etmek amacıyla tasarlanan, amaçlanan hareketler için programlanmış robotlardır.

Sumo robotları, birbirleriyle Dohyo adı verilen belli standartlara ve özelliklere sahip yuvarlak bir ring üzerinde karşılaşırlar. Karşılaşma süresince sumo robotlar birbirlerini ringin çevresindeki çizginin dışına iterek atmaya çalışırlar. Robotlar kontrast sensörleri sayesinde dohyonun çevresindeki beyaz çiziyi algılar, ring dışına çıkmamaya, ring içinde kalmaya çalışırlar. Robotlara, çevresini ve rakip robotu kısa sürede algılaması için muhtelif sensörler (IR, ultrasonic, lazer, vb) eklenmekte ve geliştirilmiş taktik algoritmalar da yüklenmektedir. Sumo robotların maçı kazanmasında, sahip olduğu mekanik, elektronik tasarım ve yüklü olduğu program algoritmaları etkili olur.

Üniversite öğrencileri arasında baya popüler olan bu yarışmalar hazır zamanları yaklaşırken katılmak isteyenler için derlenmiştir.. Keyifli çalışmalar..

SumoRulesOverview

Sumo Robotlarda kullanılan malzemelerin listesi şu şekildedir:
  1. Motorlar
  2. Tekerlekler
  3. Rakip Sensörleri
  4. Kontrast Sensörleri
  5. Motor Sürücüler
  6. MCU Devresi
  7. Batarya
  8. Şasi
  9. Diğer Malzemeler

Şimdi her bir maddeyi ele alalım.

1) Motorlar

Motorlar sumo robotların en önemli organı diyebiliriz. Güçlü motorlar güçlü ivmelenmeleri ve torklu ittirmeleri sağlar. Bu nedenle motor seçimi çok önemlidir. Projeniz için 20 watt ile 150 watt arasında motorları seçebilirsiniz.

2) Tekerlekler

Sumo robotlarda tekerlekler hem zemini iyi tutabilmeli hem de yırtılma gibi durumlar için dayanıklı olabilmelidir.

3) Rakip Sensörleri

Rakip sensörleri robotun karşı rakibinin yerini bulmasını sağlar. Bu amaçla genellikle cisimden yansımalı kızılötesi rakip sensörleri kullanmaktayız. Sumo Robotlar için eskiden Sharp sensörler yeterli olurken geç tepki süreleri nedeniyle günümüzde pek tercih etmiyoruz. Bunun yerine MZ80, Omron, Keyence gibi sensörler kullanılmaktadır.Etkin bir görüş açısı için 5 sensör kullanmanızı tavsiye ederiz.

4) Kontrast Sensörleri

Robotun sumo ringinin (dohyo) dış kenarı fark etmesi için kullandığımız sensörlerdir. Siyahla beyazı ayırt etmek için kullanırız bu şekilde kenar ayrımını farkedebiliriz. Bu iş için de QRD1114 ya da QTR-1A kontrast sensörlerini öneriyoruz. Minimum 2 adet kullanılması uygundur. Ne kadar ön köşelere yakın olursa o kadar verimli olur. Tavsiyemiz daha da minyatür olmaları nedeniyle QTR1A’dır.

5) Motor Sürücüler

Motorları verimli bir şekilde kontrol etmek için bir kaç yöntem mevcut. Eğer hız kontrolü gibi bir uygulama yapılmayacaksa yani sadece yön kontrolü ve motorlara hep tam güç vermeyi planlıyorsanız ekonomik röle kartları ya da kendi yapacağınız röle devreleri işinizi görecektir.

Hız kontrolü yapmak isterseniz entegre ya da mosfet transistor tabanlı bir sürücü devresi kullanmanız gerekebilir. Motorlarınızın çektiği akıma göre basit bir L298N devresi de yeterli olabilir.

Yüksek güçlü motorların anlık 40-50A akım çekebileceğini de göz önünde bulundurursak Mosfet Transistorlü motor sürücü kartları daha uygun bir seçim olacaktır. Mosfetli devrelerin en büyük dezavantajıysa kullanılan özel komponentler nedeniyle yüksek maliyetleridir.

6) Mikrodenetleyici (MCU) Devresi

Robotun beyni bu kısımdadır Sensörlerden gelen veriyi işleyip çıkışta motor sürücülere hükmeder. Ve motor sürücünün anlayabileceği dilden veriler üretir. Yazdığımız yazılımla MCU devresini kontrol edebiliriz. Arduino kartlarını da sumo robot projelerinde de kullanılabilir.

7) Batarya

Batarya konusu da çok önemlidir. Çünkü tüm sistemin gücünü aldığı kısım burasıdır. Eğer batarya seçiminiz yanlış olursa motorlara gerektiğinde yeteri kadar güç gitmez ve zayıf kalabilir. Bu nedenle sumo robotlar için Li-Po batarya kullanmanızı tavsiye ediyoruz. 500ma ile 5000mah arasında bataryalar kullanılabilmektedir.

8) Robot Gövdesi

Robotun şasisi yani gövdesi tüm robotun malzemeleri taşıyan bir iskelettir. Bu nedenle iyi tasarlanmalıdır. Basit ve orta projeler için pleksiglas gövdeler yeterliyken güçlü ve dereceye yönelik sumo robotlar için metal tasarım yapmak ya da pleksiglas gövdeyi güçlendirmek şarttır. Şasi altında eğer mıknatıslar da olacaksa öne göre delikli bir tasarım yapmalısınız. Şasi üretiminde CNC ve lazer kesim en çok kullanılan yöntemlerden.

9) Diğer Malzemeler

Bu malzemeler dışında sumo robotları oluştururken bir çok malzeme de kullanmak gerekebiliyor. Paslanmaz cıvatalar, standofflar, Güç anahtarları, Klemensler Yay çeliği gibi malzemeler de projenizde gerekecektir.

3dprinter Baskı Kasalar İçin Ulaşabilirsiniz. scansezer@gmail.com

Henüz Yorum Yok

CEVAPLA